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    보행로봇공학의이해

    보행로봇공학의이해

    • 박성호 저
    • 평민사
    • 2008년 08월 30일
    • 정가
      20,000원
    • 판매가
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    ISBN: 9788971155226 322쪽 188 x 257 (㎜)

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    • 판매지수 : 41

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    출판사 리뷰

    보행로봇이 무엇인가?

    1921년 체코의 카렌 카펙이 로봇이라는 용어를 풍자극에서 처음 사용한 이래, 로봇은 많은 발전을 거듭하여 현재 기계공학이나 전자공학을 비롯하여 최근에는 건설, 의학, 군사적 목적, 우주개발, 일상생활에 폭넓게 응용되기에 이르렀다.

    하지만 기존의 로봇들은 고정된 위치에서 주어진 기능을 반복하여 수행하는 역할만을 할 뿐이지만, 보행로봇은 스스로 움직이며 다양한 기능을 수행해야 하므로, 로봇에 바퀴나 다리가 장착되어 움직여야 하며 움직이는 동안에 넘어지지 않아야 한다. 이를 위해서 다리가 6개, 또는 8개 달린 곤충이나 다리가 4개 달린 청추동물의 구조 및 보행 특성을 로봇설계에 적용할 수 있다. 이 책에서는 보행로봇의 개발 역사와 각국에서 진행되고 있는 현황을 검토하면서, 더불어 우리나라에서 진행되고 있는 연구결과들로 제작된 모델들을 소개하고 있다.

    1장에서는 보행로봇의 정의와 각국에서의 개발 현황에 대해 설명하고 있고, 2장에서는 로봇을 이해하기 위한 필수적인 수학의 내용을 다루고 있다. 3장에서는 지금까지 오랫동안 축적된 생물학적 연구내용들이 포함되어 있고, 4장에서는 보행로봇의 장점과 지금까지의 개발 역사와, 필요한 공학적 용어 및 정의들을 포함하고 있다.

    5장에서는 로봇공학의 좌표를 잡는 방법, 운동학의 식을 유도하는 방법, 역 운동학의 식을 유도하는 방법을 설명하고 있고, 6장에서는 보행 중에 발생되는 생물체의 운동특성을 해석할 수 있는 모델로 표현하는 방법, 7장에서는 보행로봇이 장애물을 넘기 위해 필요한 사항, 8장에서는 보행로봇의 동역학적 사항들이, 9장에서는 미래에 사용한 가능한 분야를 포함하고 있다.

    저자 소개

    박성호

    지은이 : 박성호
    한양대 기계공학과를 졸업한 후 한국전력에 근무하다가 유학을 떠나 일리노이 주립대학, 알라바마 주립대학에서 공부했다. 2008년 현재 경북 영주에 있는 동양대학교 철도차량학과 교수로 재직한다.  

    목차

    Chapter 1 / 보행로봇의 개론
    1.1 보행로봇의 정의ㆍ3
    1.2 국내의 현황ㆍ4
    1.3 일본의 현황ㆍ17
    1.4 미국의 현황ㆍ27
    1.5 결론ㆍ33

    Chapter 2 / 수학적 기초
    2.1 개론ㆍ37
    2.2 좌표계의 종류ㆍ38
    2.3 벡터ㆍ40
    2.4 행렬식ㆍ51
    2.5 삼각함수ㆍ66
    2.6 결론ㆍ73

    Chapter 3 / 생물체의 시스템
    3.1 개론ㆍ77
    3.2 척추동물ㆍ85
    3.3 무척추동물ㆍ97
    3.4 생물체와 보행로봇의 관계ㆍ115
    3.5 용어 및 정의ㆍ116
    3.6 결론ㆍ120

    Chapter 4/ 보행로봇 시스템
    4.1 보행로봇의 장점ㆍ125
    4.2 보행로봇의 역사ㆍ127
    4.3 용어 및 정의ㆍ137
    4.4 보행로봇의 걸음새ㆍ143
    4.5 걸음새의 종류ㆍ166
    4.6 걸음새의 선택ㆍ167
    4.7 결론ㆍ169

    Chapter 5 / 보행로봇의 운동학
    5.1 운동학ㆍ173
    5.2 좌표의 변환ㆍ182
    5.3 정 운동학ㆍ194
    5.4 역 운동학ㆍ205
    5.5 결론ㆍ212

    Chapter 6 / 보행로봇의 모델링
    6.1 개론ㆍ215
    6.2 보행로봇의 모델링ㆍ215
    6.3 보행 중 다리의 위치ㆍ220
    6.4 발 끝점의 궤적ㆍ222
    6.5 결론ㆍ231

    Chapter 7 / 보행로봇의 장애물 횡단
    7.1 개론ㆍ235
    7.2 수직벽 횡단ㆍ236
    7.3 독립벽 횡단ㆍ273
    7.4 도랑 횡단ㆍ276
    7.5 결론ㆍ281

    Chapter 8 / 동역학적 장애물 횡단
    8.1 동역학적 횡단의 개념ㆍ285
    8.2 보행로봇의 동역학ㆍ287
    8.3 동역학적 모델의 운동ㆍ299
    8.4 동역학적 횡단의 추진력ㆍ310
    8.5 발에 의한 수직벽 상승ㆍ312
    8.6 결론ㆍ313

    Chapter 9 / 보행로봇의 응용
    9.1 보행로봇의 분류ㆍ315
    9.2 보행로봇의 응용ㆍ315
    9.3 결론ㆍ321

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