1932년 2월 경남 고성에서 태어나 2013년 10월 그곳에서 영면했다. 일제 강점기였던 어린 시절을 부산에서 보냈으며 중학교에 들어가면서 조국의 광복을 맞았으나 이내 좌우익의 정치적 파란 속에 사춘기를 보냈다. 부친의 좌익 성향으로 어려워진 형편 속에서 서울대 국어국문학과에 입학했다. 대학에 들어가자마자 한국전쟁이 일어나 부산으로 피란했다가 전쟁 후 폐허가 된 서울로 돌아와 대학원을 마쳤다.

한국의 근현대사와 삶의 궤적을 함께했기에 한국인과 한국문학, 한국의 민속에 천착했으며 국문학과 민속학을 아우르는 한국학이라는 학문 분야를 새로이 열어냈다. 1963년 29세에 강단에 서기 시작한 후 서강대 국어국문학과, 하버드대 옌칭연구소 객원교수, U.C 버클리대 객원교수 등을 거쳐 1992년 퇴임할 때까지 30여 년 동안 배움과 가르침, 연구와 집필에 골몰했다. 수많은 제자는 그를 인생과 학문을 소년처럼 즐기고 사랑한 스승으로 기억한다.

퇴임 후 고향인 경남 고성으로 돌아가 인제대 교수와 계명대 석좌교수를 지냈으며 지리산 고등학교에서 아이들을 가르쳤다. 그토록 사랑한 고향 마을의 뒷산과 앞바다 품에서 22년 동안 밭을 일구고 산책을 했으며 한 해에 한 권이 넘는 책을 펴내는 열정적인 글쓰기를 이어갔다. 여행과 수영, 산행을 즐겼으며 고전음악과 미술에도 조예가 깊었다. 모차르트와 브람스, 말러를 즐겨 들었고 토마스 만과 헤르만 헤세, 릴케를 사랑했다. 생의 마지막 순간까지 삶과 죽음, 인간의 본질을 묻고 이를 글로 답한 그의 묘비에는 “인생의, 최후 일전의 결말이 죽음이 되게 해야 한다.”라는 비문이 새겨졌다.

평생 동안 70여 권에 이르는 책을 출간했으며 대표작으로는 《메멘토 모리, 죽음을 기억하라》, 《한국인의 자서전》, 《한국민속과 문학연구》, 《한국신화와 무속연구》, 《욕, 그 카타르시스의 미학》, 《이젠 없는 것들 1・2》, 《읽기 쓰기 그리고 살기》, 《한국신화 그 매혹의 스토리텔링》, 《상징으로 말하는 한국인 한국문화》, 《한국인 우리들은 누구인가》, 《한국문학 형태론》, 《한국인의 에로스》, 《한국인의 신화》, 《독서》, 《공부》, 《노년의 즐거움》, 《아흔 즈음에》 등이 있다.